不知不觉中，秦元清已经在开始从绕月轨道到软着陆这个阶段的计算工作量。

首先，是第一阶段的主减速段。

秦元清根据数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础上建立了小型月球探测器的导航、制导与控制系统工作模型和质心、姿态动力学模型。模型中考虑了各个发动机推力偏心、偏斜产生的影响，并考虑了制导、导航与控制分系统离散的工作特性。

然后，对末端水平速度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。

利用开普勒轨道的轨道参数与末端运动参数的对应关系，将末端运动参数约束转化为轨道参数约束，从而将轨迹规划问题转化为有限推力变轨问题，进而通过最小二乘修正方法得到制导律。

接下来，对末端高度约束条件下的主减速段制导律进行了研究。

随后，建立制导惯性极坐标系下的动力学方程，将目标约束量作为状态量，使用伪谱法可以方便地求出一些参数的数值。

在此基础上，针对给定发动机的配置，研究了主减速段航程的取值范围，并研究该范围内的轨道特性，以四元数作为参数，并引入偏差四元数，构造拟欧拉角以消除目标姿态的双值性，并利用摄动双积分系统的时间最优控制设计了姿态控制，尝试得出一个最优控制解。

整个过程，都是一点差错都不能出。实际上在知晓嫦娥三号采用当初秦元清在嫦娥二号所建的模型，秦元清自己都下出了一身冷汗，因为他当初所弄的模型，是根据嫦娥二号以及该火箭进行专门建立的模型，是最优的。可是嫦娥三号，相比起嫦娥二号，是有所变化的，也就是说嫦娥二号的最优方案，并不意味着就是嫦娥三号的最优方案，可以说嫦娥三号取得圆满成功，真的是有运气成分，不过秦元清估计，当初嫦娥三号的落月地点与计算值绝对有不小的偏差。

而这一次嫦娥四号，是要在背面登录，理论上是差不多，但是实际上的难度却是要高一大截，其中一个问题就是信号问题！

在月球的背面，是接收不到地球传来的无线信号的。

当然，为此华夏航天工程也有相应的方案，计划发射一颗嫦娥四号月球探测器的中继卫星，也就是‘鹊桥号’，根据方案该中继星将允许在地月引力平衡点L2点，计划将在5月21日发射升空。

‘鹊桥号’的作用，就是用来保持地球控制中心和嫦娥四号探测器的通信。

当然，因为地月之间距离比较远，是存在着通信一定的延迟问题。这就导致，嫦娥四号探测器在落月阶段，位于地球控制中心的技术人员，无法根据实施情况操控探测器的降落轨道。这完全相当于盲降，所以技术难度比之可以实时操控的降落过程，要难上不止一个档次。

秦元清的计算工作，都是将每一个参数调控到无比精准的。平常生活中，习惯性的保持小数点后2位数，在航天工程就不适用，航天工程讲究的无比准确的，所以秦元清都是将小数点后保持在10位数，以尽可能地减小误差。

有时候不得不说，数学是所有科学中最严谨的，数学家都是一群追求完美的理想主义者。

至于月球背面的降落点，秦元清选择了SPA盆地。SPA盆地是月球上最大的、也是最古老的陨石坑，直径高达2500公里。

同时，SPA盆地深达13公里，是月球上最深的撞击盆地，这意味着当年的撞击事件很可能会挖出月壳深处甚至月幔的物质，这些或将成为人类研究月球内部成分的“钥匙”。

一旦嫦娥四号探测器在这片区域有所发现，那对于华夏完全征服月球的步伐，或许会更加促进一步！

计算工作量完成是第一步，第二步就是构建完整的模型，以便于进行超级计算机模拟。

如果是其他数学家，也许只能完成计算部分，模型就得由其他专业人员完成，可是秦元清不需要，这一方面他也是行家，这就避免了不同人之间，难以理解对方所需要的，所带来的人为误差。

等到秦元清完成了自己所有工作后，已经是一个星期过后了，秦元清起身伸了个懒腰，打了个哈欠。来到秘密基地后，他的工作时间一天16个小时都算是短了，有时候甚至是24小时持续工作。

“秦院士，怎么样？”欧阳院士问道。

“幸不辱命，终于全部搞定！”秦元清将数据盘交给欧阳院士：“接下来超算模拟就交给你们了，我去睡一觉，困死我了！”

昨晚直接通宵，沉浸在工作中还没有觉得，如今工作结束，秦元清就感觉到又累又困的，最想做的就是好好睡一觉。

不说秦元清去房间睡觉，且说欧阳院士拿到数据盘后，第一时间安排进行了超算模拟，作为航天工程，本身就拥有属于航天工程专用的超级计算机。

结果让欧阳院士极为欣喜的是，整个模拟过程没有出现任何意外。在大屏幕中，可以明显的看到，嫦娥四号探测器在火箭的运送下发射升空，然后进入预定轨道，随后绕地球飞行之后进入地月轨道，随后经过变轨后被月球俘虏，在设定轨道上绕月飞行，随后经过变轨进入落月轨道，随后不断进行变速操控，嫦娥四号探测器最后稳稳地落在SPA盆地的预定着陆点。

连续几次超算模拟，都全部落在了SPA盆地，位置一丝不差。

“果然，请秦院士过来帮忙，是最明智的选择，我们团队一直以来都没搞定的问题，秦院士用了一个星期就搞定！”欧阳院士心中暗自嘀咕着。

实际上在邀请秦元清前来帮忙前，他们团队自然也进行了计算、超算模拟，可是呢结果却并不如人意。

也正是如此，经历一年多的坎坷曲折，一直无法得到让人满意的结果。欧阳院士干脆跟上级申请，邀请秦元清前来帮忙，解决这个难题。

“欧阳院士，您看，包括绕月轨道、地月轨道迁移、绕月轨道、降落点都和我们当初有了不小差别......”一个中年科学家迟疑了一下：“会不会不妥？”

“有什么不妥，就按照秦元清这一套参数和模型来！”欧阳院士没好气地说道：“你们这些小伙子，还怀疑秦院士的能力么！”

有了上次的合作，欧阳院士是很清楚秦元清的能力，更何况这些年，秦元清在学术上取得了突飞猛进的进步，获得了全世界的认可，早早奠定了自己的学术地位。

对于欧阳院士而言，选择相信秦元清就是了。

哪怕是秦元清的计算结果，与超算模拟不一样，欧阳院士也毫无疑问选择秦元清。更何况，超算模拟，都没问题。

至于将参数输入原本的模型，结果不一样，欧阳院士根本就不在意，毕竟那套模型，是秦元清几年前弄的，是针对嫦娥二号。而现在过去这么多年时间，情况都有所变化，难道用新东西去适应旧规则？

哪有这般道理。

“你们这段时间要好好研究，研究为何是这样，人啊，一定要切记，活到老学到老，切勿固步自封！”欧阳院士语重心长地说道。

团队的其他人，听到欧阳院士的话，都不由露出惭愧之色。

“我们在航天工程领域，离美利坚还有比较大的差距，我们一定不能因为现在取得一些成绩，就沾沾自喜，骄傲自满，这是要不得的。我们不是要跟别人比，我们是要不断超越自己，是跟自己比！”欧阳院士说道：“我已经70多岁了，有心无力了，我们华夏航天工程，还得靠你们，一定要始终记得，我们的目标不是美利坚，而是星辰大海！”

航天工程，也是分成各个领域的，他们也只是探月工程部分。

欧阳院士并不愿意看到这些年轻人，骄傲自满，从而固步自封。

秦元清一觉醒来，这一觉就睡了12个小时，醒来才知晓刚刚完成超算模拟，超算模拟并没有出现什么问题，几次超算模拟的结果都是一致的。

秦元清笑了笑，这一切都在他的预料之中，所以秦元清就告辞离开了，当然等到嫦娥四号发射的时候，秦元清还得参加一下，这却是要预防一些意外，好可以及时补救。

不过那时候，秦元清直接在指挥中心即可。

欧阳院士亲自送秦元清离开基地大门，从秘密基地返回水木，都是有特殊部门用专车护送秦元清回去。

虽然睡了12个小时，但是秦元清的精神并不怎么好，一个礼拜的高强度工作，而且还是极度用脑的，现在一结束，整个人都放松下来，精神头就不震。

秦元清跟办公室打了个招呼，暂时休假三天，也刚好是遇到五一，所以秦元清直接在家里休息，至于一些活动，则是由徐嘉忆和其他副校长参加。

秦元清现在，只想好好让自己放松放松，陪陪自己的孩子。也趁着五一假期，带着老婆孩子回老家一趟，毕竟他也有很长时间没有回老家了，也想家了。